#include "motor.h"

// 电机状态
static MotorState currentState = MOTOR_STATE_IDLE;
static uint32_t operationStartTime = 0;

// 电机初始化
SystemStatus MOTOR_Init(void)
{
    // TODO: 初始化电机控制引脚
    // TODO: 初始化PWM输出
    // TODO: 初始化位置传感器
    
    currentState = MOTOR_STATE_CLOSED;
    return SYSTEM_OK;
}

// 开锁
SystemStatus MOTOR_Open(void)
{
    if (currentState == MOTOR_STATE_OPENING ||
        currentState == MOTOR_STATE_OPENED) {
        return SYSTEM_BUSY;
    }
    
    // TODO: 启动电机正转
    // TODO: 记录开始时间
    operationStartTime = 0; // TODO: 获取系统时间
    
    currentState = MOTOR_STATE_OPENING;
    
    // TODO: 等待开锁完成或超时
    // TODO: 检测位置传感器
    
    currentState = MOTOR_STATE_OPENED;
    return SYSTEM_OK;
}

// 关锁
SystemStatus MOTOR_Close(void)
{
    if (currentState == MOTOR_STATE_CLOSING ||
        currentState == MOTOR_STATE_CLOSED) {
        return SYSTEM_BUSY;
    }
    
    // TODO: 启动电机反转
    // TODO: 记录开始时间
    operationStartTime = 0; // TODO: 获取系统时间
    
    currentState = MOTOR_STATE_CLOSING;
    
    // TODO: 等待关锁完成或超时
    // TODO: 检测位置传感器
    
    currentState = MOTOR_STATE_CLOSED;
    return SYSTEM_OK;
}

// 获取电机状态
MotorState MOTOR_GetState(void)
{
    // TODO: 检查是否超时
    uint32_t currentTime = 0; // TODO: 获取系统时间
    
    if ((currentState == MOTOR_STATE_OPENING || 
         currentState == MOTOR_STATE_CLOSING) &&
        (currentTime - operationStartTime > MOTOR_TIMEOUT)) {
        currentState = MOTOR_STATE_ERROR;
    }
    
    return currentState;
}

// 电机复位
SystemStatus MOTOR_Reset(void)
{
    // TODO: 停止电机
    // TODO: 执行复位程序
    
    currentState = MOTOR_STATE_CLOSED;
    return SYSTEM_OK;
}

// 电机进入低功耗模式
SystemStatus MOTOR_EnterLowPower(void)
{
    // TODO: 关闭PWM输出
    // TODO: 设置控制引脚为低功耗状态
    return SYSTEM_OK;
}

// 电机退出低功耗模式
SystemStatus MOTOR_ExitLowPower(void)
{
    // TODO: 恢复PWM输出
    // TODO: 恢复控制引脚状态
    return SYSTEM_OK;
} 